De Gouden Eeuw (96 - 180)
Keizers Nerva - Trajanus - Hadrianus - Antoninus Pius - Aurelius
Deze keizers regeren in wat de periode van de Adoptiekeizers wordt genoemd. In plaats van een eigen nakomeling wordt de beste kandidaat als opvolger geadopteerd. Het is een bloeiperiode, een Gouden Eeuw van Rome, waarin de vijf keizers op bekwame wijze regeren. Deze keizers staan bekend als de "Goede Keizers".
Keizer Nerva (96 - 98) wordt na de moord op Domitianus door de Senaat tot keizer verkozen. Het is de eerste keer dat de Senaat een Romeinse keizer verkiest. Nerva is een politicus van 65 jaar met een lange en goede staat van dienst onder de vorige keizers. Hij was ook tweemaal consul. Nerva voert het adoptiesysteem in (zie hiervoor). Hij heeft zelf geen zoon. Nerva belooft de vrijheden te herstellen die ingeperkt waren tijdens de autocratische regering van Domitianus. Zijn korte heerschappij wordt echter verstoord door financiële moeilijkheden en zijn onvermogen om zijn gezag te doen gelden over het Romeins leger. Nerva adopteert Trajanus, een jonge en populaire generaal, als zijn opvolger. Na nauwelijks vijftien maanden in functie sterf hij een natuurlijke dood. Nerva wordt als een wijze en goedbedoelende, maar uiteindelijk zwakke keizer gezien. Hij bouwde het Forum van Nerva op de Keizerlijke Fora.
Keizer Trajanus (98 - 117) is een bekwaam veldheer die al talloze militaire en civiele posten heeft bekleed. Hij komt uit Spanje en is de eerste keizer van buiten Italië. Trajanus sticht in 98 een vestiging aan de Rijn bij Xanten (Duitsland) in de Romeinse provincie Germania Inferior (Colonia Ulpia Traiana). (link sht 52) Als keizer doet Trajanus het uitstekend. Hij bouwt veel bruggen en aquaducten, een nieuwe haven in Ostia, een eigen Forum met Erezuil, de Markten van Trajanus, badhuizen en bibliotheken en hij herbouwt het Circus Maximus. 
Hij is geliefd bij leger, Senaat en volk. Geeft iedereen veel vrijheid, maar eist tegelijk eerlijkheid en verstandig omgaan met geld en met elkaar. Hij is begaan met de medemens en stelt een hulpprogramma in voor arme kinderen. Trajanus krijgt te maken met opstanden in Dacia. Na twee oorlogen (101 - 106) wordt Dacia (dat veel goudmijnen heeft) een Romeinse provincie. Hij slaat opstanden neer in Afrika, Egypte en Judea. Ook voegt Trajanus gebieden van de Parthen aan het Rijk toe (Arabia, Mesopotamia en Armenia). De strijd over de Eufraat tegen het Parthische Rijk zelf moet hij in 115 staken vanwege opstanden elders en vanwege zijn eigen gezondheid. Na zijn veroveringen is het Romeinse Rijk bijna op zijn grootst. Alleen Septimius Severus zal er 100 jaar later nog gebieden aan toevoegen. Trajanus sterft in Asia aan een beroerte. Hij wordt opgevolgd door zijn geadopteerde zoon Hadrianus. Trajanus, een achteroom, was al voogd van Hadrianus toen die 10 jaar was. De echtgenote van Trajanus is bijzonder op Hadrianus gesteld en speelt een belangrijke rol bij zijn aanstelling tot keizer.
Keizer Hadrianus (117 - 138) wordt na discussie in de Senaat de nieuwe keizer. Vier generaals die tegenstander waren worden ter dood gebracht. Hadrianus richt zich vooral op verdediging en consolidatie van het Rijk. Hij is daarvoor veel in het buitenland bij zijn troepen. Zo bezoekt hij in 122 de provincie Germania Inferior en is onder andere in de nederzetting van de Cananefaten in Forum Hadriani (het huidige Voorburg). Hadrianus meent dat het Rijk onhoudbaar groot is, geeft delen van het Rijk in handen van vazallen (Mesopotamia en Armenia) en stopt de expansie in Britannia en Germania. In Britannia laat hij de 120 km lange Muur van Hadrianus bouwen. In Griekenland komt Hadrianus onder sterke invloed van de Griekse cultuur en gewoonten te staan. Onder meer komt de inspiratie voor de bouw van zijn uitgebreide privévilla bij Tivoli hier vandaan. De privévilla is een kleine stad gelijk met alle bijbehorende voorzieningen. Ook het nemen van een vrijgekomen slaaf tot minnaar is Griekse invloed. In 130 verdrinkt deze geliefde echter in Egypte,
tot groot verdriet van de keizer. Hadrianus vernoemt een stad naar hem en verklaart hem tot een god. In Judea komen de Joden in 132 in opstand tegen zeer gehate beslissingen van Hadrianus. Deze betreffen de naamsverandering van Jeruzalem, de plannen voor een tempel voor Jupiter op de plaats van de door Titus verwoeste Joodse tempel en het verbod van een aantal Joodse tradities. Hadrianus (een Jodenhater) is aanvankelijk onder voorwaarden wel tolerant tegenover de Joden en heeft grootse plannen voor de wederopbouw van Jeruzalem, maar nu slaat hij de opstand gruwelijk neer. Na grote verliezen aan beide zijden overwint Hadrianus in 135 (met inzet van 12 legioenen!) en veegt het Joodse volk van de kaart. Met de vluchtende Joden begint een nieuwe fase in de Joodse diaspora. De Joden zullen 18 eeuwen zonder eigen land zitten. Judea en Syria worden samengevoegd tot één Romeinse provincie. Ondanks deze overwinning maakt het verder roemloos beleid van Hadrianus hem niet erg populair bij leger en Senaat. Hij zoekt steun bij het volk door vele schulden kwijt te schelden en door flink te investeren in cultuur, amusement en bouwprojecten door het hele rijk. Daarbij zijn veel projecten die de kwaliteit van het leven van de burgers verbeteren, maar ook grotere werken. Hij laat in 125 het Pantheon herbouwen en bouwt in 135 de Tempel van Venus en Roma op het Forum Romanum. Hij is veelal zelf de architect bij de bouw. 
Voor zichzelf bouwt hij vanaf 123 een mausoleum, de huidige Engelenburcht met daarvoor de Engelenbrug over de Tiber. In 136 benoemt Hadrianus door adoptie Lucius Aelius Verus tot zijn opvolger. Aelius komt uit een oude eerbiedwaardige Etruskische familie. Deze sterft echter een half jaar vóór de dood van Hadrianus. Hij wordt eervol bijgezet in het mausoleum dat bestemd is voor Hadrianus zelf. Hadrianus adopteert daarna Antoninus Pius op voorwaarde dat deze op zijn beurt Lucius Verus (zoon van Aelius) zal adopteren als opvolger. Antoninus gaat akkoord en spoedig daarna sterft Hadrianus. Later zal Antoninus de "Tempel van Hadrianus" voor hem bouwen.
Keizer Antoninus Pius (138 - 161) is 51 jaar als hij keizer wordt, komt uit een familie van consuls en heeft de normale loopbaan van een senator doorlopen (quaestor, praetor, consul en gouverneur van de provincie Asia). Hij zal in staat zijn vrede en stabiliteit in het Rijk te handhaven 
Zijn lange regeringsperiode van 23 jaar is een tijd van vrede en welvaart en het keizerrijk komt tot grote bloei. Antoninus is bescheiden en zuinig, houdt de staatsfinanciën en bouwprojecten onder controle, heeft eerbied voor andermans rechten en maakt weinig vijanden. Hij zet zich in voor de verbetering van de positie van de slaven. De Senaat verleent hem de titel Pius (de "Vrome") om zijn mildheid en loyaliteit. Antoninus trouwt met Faustina de Oudere die bekend staat om haar wijsheid en haar inzet voor de zorg aan armen en wezen. Zij sterft echter al na drie jaar keizerschap. Antoninus eert haar door de bouw van de Tempel van Antoninus en Faustina op het Forum Romanum. Dochter Faustina (de Jongere) wordt later de vrouw van keizer Marcus Aurelius. In 146/147 vindt op grandioze wijze de viering van de 900e verjaardag van Rome plaats met onder meer spektakels met veel wilde dieren. In zijn buitenlands beleid is Antoninus progressiever. Hij breidt het Rijk in Britannia 120 km uit naar het noorden en laat daar een tweede verdedigingsmuur bouwen (de Muur van Antoninus). Antoninus sterft op 74-jarige leeftijd een natuurlijke dood en wordt opgevolgd door zijn adoptiezonen Marcus Aurelius en Lucius Verus die aanvankelijk samen regeren.
Keizer Marcus Aurelius (161 - 180) is adoptiezoon van Antoninus Pius. Hij is getrouwd met Faustina (de Jongere), dochter van Antoninus Pius. Meteen na zijn aantreden stelt hij Lucius Verus (zoon van Lucius Aelius Verus) als medekeizer aan. Aurelius besteedt tijdens zijn jeugd en ook gedurende zijn keizerschap veel tijd aan de filosofiestudie. Hij is liefhebber van de stoïcijnse levensstijl (een eenvoudig leven, zelfbeheersing, onverstoorbaar, levenswaarden, plichtsgetrouw) en schrijft steeds zijn diepste gedachten op. Zijn waardevolle persoonlijke aantekeningen gedurende zijn hele leven zijn bewaard gebleven en zullen later veelvuldig worden geraadpleegd. Aurelius heeft als filosoof meer belangstelling voor wijsbegeerte dan voor krijgskunde, maar moet wel al direct veel energie steken in het bestrijden van binnenvallende stammen. Onder Aurelius wordt er weinig gebouwd vanwege de uitputtende oorlogen. Onder zijn regering komt er een einde aan de betrekkelijke rust in het Rijk gedurende de laatste 100 jaar. De Parthen in het Oosten komen in opstand. Aurelius voert de Romeins-Parthische Oorlog (161-166). Rome is overwinnaar.
Ook worden de Rijn- en Donaugrenzen in toenemende mate bedreigd door Germaanse stammen als de Marcomannen en de Quaden en de Aziatische stam Sarmaten. Bovendien krijgt Rome te maken met een pandemie, de pest van Antoninus (genoemd naar de achternaam van Aurelius). De pest (pokken) wordt vanuit Parthië via het Romeinse leger naar Italië gebracht. In heel het Rijk vallen zo'n 5 miljoen doden. Ook Lucius Verus wordt slachtoffer en sterft in 169. Het Romeinse leger wordt danig gedecimeerd. In 175 slaat Aurelius een opstand neer van de gouverneur van Syria. Terug in Rome benoemt hij zijn zoon Commodus tot zijn medekeizer en opvolger. Hiermee doorbreekt Aurelius het systeem van Adoptiekeizers. De Donau-oorlog (Marcomannenoorlog) duurt van 166 tot 180 met wisselend succes van de partijen. Aurelius kan zijn campagne niet afronden, want tijdens een veldtocht in Servië sterft hij door ziekte. Zijn zoon Commodus zal later een Erezuil voor hem oprichten ("Zuil van Marcus Aurelius") met reliëfs van deze oorlog. De oorlog eindigt in feite onbeslist. Commodus is met zijn vader mee op deze veldtocht. Hij wil de oorlog niet voortzetten, beëindigt de campagne tegen de Germanen door het leger terug te trekken en gaat zelf terug naar Rome.
In de eerste twee eeuwen na Chr. zijn er diverse bouwwerken tot stand gekomen.